Crê-se que o Su Bak tenha sido a primeira arte marcial existente na Coreia. Historiadores coreanos regularmente colocam a sua origem no reinado do lendário Rei Dan’gun (2333 a.C). No entanto, não existem dados históricos que suportem esta teoria. No entanto existem dados que demonstram a existência da arte no século 4 a.C.. Pinturas no templo Kak Je, na região de Koguryo, mostram dois guerreiros Su Bak numa situação de luta corpo-a-corpo.

No período dos Três Reinos, a arte de Su Bak era praticada por militares como complemento ao treino com armas. Deste modo as técnicas de Su Bak eram violentas e focadas na “morte rápida” dos adversários.

Com o decorrer dos anos os praticantes de Su Bak começaram a dispersar, fragmentando a arte. Por esta altura desenvolve-se uma nova arte marcial na Coreia, de seu nome Yoo Sool. O Yoo Sool era uma suave arte de imobilizações, que alguns historiadores afirmam ser a base sobre a qual os Japoneses estruturaram o Jujutsu. Com a criação do Yoo Sool, passaram a existir duas escolas de diferentes tipos de artes marciais na Península da Coreia. Por um lado, a vertente dura e de ataques lineares como o Su Bak, e de outro, a vertente suave e de defesas manipulativas, como o Yoo Sool.

Foi por esta época que o Su Bak passou a ser conhecido por Tae Kyon.